이번 포스팅은 오랜만에 RC 작업기입니다. 후이나 1550 굴삭기를 완전한 RC(비례제어)로 업그레이드해 봤습니다. 마지막 부품 주문을 2021년 1월에 했는데... 바쁘다는 핑계로 미루다가 3년 6개월 만에 작업을 했군요 ㅎㅎ
우선 업그레이드(개조)에 필요한 부품부터 알아보겠습니다.
무게추로 사용할 납입니다. 타이어 휠 밸런싱용 납입니다. ㅎ
좌측부터 스윙(바디), 캐터필러(좌/우륜), 암/붐/버킷용 서보모터 입니다.
바디를 무한회전 할 수 있게 해 주는 슬립링 입니다.
붐/암/버킷 서보모터용 리미트 스위치 입니다. (서보모터 당 2개씩)
서보모터용 변속기 입니다.
변속기는 저렴한 걸로 아무거나 구입하시면 되지만 브레이크 없는 걸로 구입하셔야 합니다. (설정 가능한 제품은 단가가 올라갑니다. ㅎ)
굴삭기에 사용할 FlySky 6채널 수신기 입니다.위와같이 설정할 예정입니다.
송수신기 테스트
변속기 동작 테스트
송신기 설정 (PWM, S-SUB)
테스트 중에 문제가 생겨서 확인을 해 보니... 별도의 BEC를 사용하지 않고, 변속기 전압(5VDC BEC내장)을 사용한 게 문제더군요. 변속기가 총 6개가 들어가다 보니 모두 전원공급을 해서 문제가 발생했네요. 이 부분은 CH1 변속기 전원만 사용하고, CH2~CH6 변속기는 신호선 1가닥만 사용하면 됩니다.
작업할 1550 굴삭기 입니다. (현재 순정상태)
후이나 1550 굴삭기의 순정상태의 문제점을 재충 정리하자면.. 1. 프로포셜(비례제어)이 아니라 On/Off로 동작 2. 케이블로 연결이 되어 있어서 바디(스윙)가 무한회전이 안됨. 3. 암/붐/버킷의 관절에 리미트 스위치가 없어서 임계점을 넘으면 부러지는 소음 4. 전반적으로 소음이 심함 5. 무게추가 부족해서 하체가 쉽게 들림(서보모터 작업 시 무게 때문에 더 심해짐)
암/붐/버킷용 서보모터 입니다.
길이가 가장 긴 것이 암, 제일 짧은 것이 버킷, 중간 길이가 붐 제어용입니다.
브레이크 없는 전자변속기
배터리는 2S 1,000mAh를 사용할 예정입니다.
분해 시작~
캐터필러를 벗겨내고 하단의 피스를 풀어서 커버를 엽니다.
하단 커버 제거된 모습
납땜되어 있는 모터선을 절단하고, 가운데 피스 3개를 풀면 상/하부가 분리됩니다.
하부를 분리한 상부 몸체 (요건 나중에 작업하겠습니다.)
하부 좌/우 동력부를 탈거합니다. (각 피스 2개씩 풀면 됩니다.)
동력부 내부의 기어 및 DC모터를 모두 제거합니다.
새로 장착할 서보모터에 맞게 가공을 해 줍니다.
모터 홀을 넓혀주고, 기어핀 고정 부도 가공해 줍니다.
모터 홀은 12mm정도로 확장하면 됩니다.
물필요한 구조물을 제거한 상태입니다.
무게추용 납을 부착해 줍니다.
굴삭기 이동을 위한 좌/우 캐터필러 제어용 모터 입니다.
작업 전 먼저 자리를 잡아봅니다.
간섭이 조금 생기네요~
동력부를 고정하는 하부 몸체를 조금 가공해 줍니다.
이 정도로 잘라주니 간섭이 없네요.
배선이 보이지 않도록 서보모터 하단 커버를 분리해서 반대로 장착해 줍니다.
커버 끝에 있던 고무를 제거하고 반대쪽을 조금 가공해주면 조립이 됩니다.
본딩할 부분을 평평하게 가공해 줬습니다.
케이블쪽 가공했던 자리는 먼지가 들어가지 않도록 목공풀로 마감해 주었습니다.
슬립링은 적당한 길이를 확인해서 커넥터 작업을 해 줍니다.
나중에 수리를 위해 분해할 수 도 있으니 커넥터로 작업하는 게 편합니다.
하부 몸체에 꼼꽁하게 무게추 작업을 해 줍니다.
가운데 부분은 슬립링 케이블이 나와야 하므로 고정하지 않고 작업했습니다.
상부 몸체 하판도 불필요한 구조물을 제거해 줍니다.
붐 고정부품 가공
상부 몸체에 붐을 고정하는 부분에 몸체 스윙(회전)용 모터를 장착할 수 있도록 가공을 해 줍니다. 내부에 있던 기어 등은 모두 제거했습니다.
위치를 정확하게 잡은 뒤 본딩해서 클램프로 고정해 둡니다.
가급접 정확하게 작업해서 몸체 스윙(회전)시 기어가 갈리지 않습니다.
슬립링도 장착해 줍니다.
슬립링 장착 시 커버를 탈거해서 무한회전 할 수 있도록 리미트용 돌기를 가공해 줍니다.
장착이 완료된 모습니다.
하부 몸체와 연결되는 상부몸체의 하판 입니다.
배선을 연결해 주고, 하부몸체의 하판을 닫아줍니다.
혹시 모터 배선이 바뀌더라도 송신기에서 리버스 설정을 하면 되니까 회전방향은 신경 쓰지 않아도 됩니다.
하부는 작업이 완료되었습니다.
도색을 해 주었습니다.
타미야 프라이머 2회, 타미야 카멜 옐로 4회 정도로 도색하였습니다. 무광클리어로 마감하려고 했는데 계속 비가 와서 그냥 마무리했습니다. ㅋ~
케이블이 보이지 않도록 하부커버 및 케이블 방향을 반대로 고정했습니다.
변속기 6개를 모두 작업해 줍니다.
1. 전원 스위치 제거 후 쇼트 (전원이 연결되면 항상 켜짐으로) 2. 전원입력은 6개 변속기를 서로 연결(데이지체인) 3. CH1 변속기를 제외한 CH2~CH6 변속기 신호선(수신기로 연결되는)에서 전원(+, -)선 제거
변속기 작업 중
납땜 작업이 완료되었습니다.
투명 수축튜브 작업
써멀패드 한장씩 넣어서 수축튜브 작업을 했습니다.
나중에 헷갈리지 않도록 라벨링
전 체널 동시 테스트~~ 잘되네요 ㅋㅋ
리미트 스위치 테스트
색상별로 빨간색은 + , 검은색은 - 에 연결하면 되지만 정회전시 스위치와 역회전 시 스위치를 확인해서 장착 위치를 잡아야 합니다.
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