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  1. 2015.12.22 레이싱 드론 제작기 2탄 (세팅편) (2)

1편에서 기자재 선택 및 조립을 완료 했습니다.

이번에는 변속기(ESC) 및 컨트롤러(FC-CC3D) 세팅을 해 보겠습니다. ^^..


우선 송수신 방식은 PPM 을 사용합니다.

이유는 원샷 기능을 사용하기 위해서죠~

원샷 기능이란... 간단히 이야기 하면... 일종의 브레이크 라고 보시면 됩니다.

Drift RC Car 를 해 보신 분이라면... Drag Brake 라도 이해하시면 되는데.... ㅎㅎ

다시말해서... 일반적인 상태에서는 스로틀을 올리면 로터 RPM 이 올라가다가.. 스로틀을 내리면 RPM 이 떨어집니다.

브레이크가 걸리는 것이 아니라 회전력이 서서히 떨어지는 반면에... 원샷 상태에서는 브레이킹이 걸려서 빨리 RPM 이 떨어집니다.


우선 아래 세팅기는 BLHeli 펌업을 해서 원샷기능으로 사용하며, PPM으로 송수신 하는것을 기준으로 작성되었습니다.


우선 변속기 용 ISP 를 연결합니다.

제 경우엔 세트로 구입을 해서 함께 포함되어 있는 제품입니다.

신호선과 접지선을 확인하고 변속기에 연결합니다.



ISP 를 USB 포트에 연결합니다.

위 사진은 CC3D 를 연결해 놓은 상태라서 같이 전원이 들어오지만... ESC 펌업 및 설정시에는 FC를 연결할 필요는 없습니다.

다만 ISP에서 변속기(ESC) 자체에 전원을 공급하지 않기 때문에 배터리를 이용해서 변속기에 전원을 연결한 상태 입니다.

모터와 연결이 되어 있는 상태에서는 모터가 갑자기 회전할 수 있으므로 프로펠러를 꼭 분리해 두셔야 합니다.



ISP를 연결하면 시리얼 포트로 장치인식이 됩니다.

제 ISP 는 COM8로 연결이 되었군요~ 물론 속성에 들어가서 COM 포트는 변경할 수 있습니다.



BLHeli Suite 를 싱행합니다.

뭐 좀... 복잡하긴 한데... 지금은 그냥 무시하시고~~



변속기 설명서에 보시면 부트로더에 대해 설명이 되어 있습니다.

제 경우엔 ATMEL社 의 MCU에 BLHeli 부트로더로 되어 있어서 해당 제품을 선택했습니다.



선택 후 포트가 자동인식이 안될경우 하단의 Port 부분에서 해당 ISP 의 COM 포트를 선택하고 연결(Connect) 버튼을 선택합니다.



우선 최신 최신 펌웨어로 업데이트를 먼저 합니다.

하단의 [Flash BLHeli] 버튼을 선택합니다. 현재 펌웨어 버전이 나오고 타겟 버전은 가장 최신 버전으로 선택했습니다.



최신 버전인 14.3 으로 펌업한다고 하네요.. [Yes]...



펌웨어 업데이트가 완료되었다고 뜨네요..

이제 펌웨어에서 변경가능한 설정을 살펴보겠습니다.



적당한 이미지가 없어서 이전에 사용한 이미지를 다시 쓰니까.. 혼동 없으시길... ㅎㅎ

여기선 일괄적으로 변경할 옵션은 따로 없습니다.

변속기 이름정도는 1~4번으로 입력해 주시면 되구요...

중요한 것은 왼쪽에서 3번째 제일 상단에 있는 [Motor Direction] 입니다.

1편 조립기에서 모터와 변속기 납땜은 선 꼬을 필요가 없다고 말씀 드린 것이 이 항목 때문입니다.

모터 방향은 정/역방향 모두 변경이 가능하므로 물리적인(캡의 잠금방향) 정/역방향만 확인하시고 모터와 변속기를 납땜 하시면 됩니다.

모터가 반대로 회전하면 [Reverse] 로 변경해 주시면 됩니다.



설정이 완료 되었으면 하단의 [Write Setup] 버튼을 누르시면 됩니다.

[Yes].... 나머지 설정들은 사용하다가 필요시 변경하시면 됩니다.~


자~ 이제 FC (CC3D) 설정 입니다.



CC3D 와 PC 를 USB 케이블로 연결합니다.

제 CC3D 는 세트에 포함된 마이크로 CC3D 입니다. Micro USB 도 포함되어 있더군요..

FC 설정은 모터를 회전하지 않는 이상 배터리를 연결할 필요가 없습니다. USB 케이블을 통해 CC3D에 전원을 공급합니다.




우선 오픈파일럿 프로그램을 다운 받습니다.

위에서 보시듯이 8월6일자 버전은 CC3D 를 지원하지 않으므로 5월19일자 버전을 다운 받으셔야 합니다.



CC3D 는 장치관리자에 COM10 번 포트로 인식이 되었습니다.



오픈파일럿을 실행한 화면 입니다.

여기서 탈것설정마법사(Vehicle Setup Wizard)를 실행 합니다.



프로펠러 빼라는 군요 ㅎㅎ



일단 처음 실행 하셨다면 CC3D 펌업을 먼저 하세요~



자동으로 다운로드 해서 업데이트를 해 줍니다.



COM 포트도 자동으로 찾구요.. 물론 FC(CC3D)가 PC와 연결이 되어 있어야겠죠..



신호설정에서는 당연히 PPM (우리는 원샷 기능을 사용하기 위해 PPM 으로 통신 - 1편에서 수신기와 FC 연결도 PPM으로 해 두었죠)



FC 리부팅 중... 그냥 기다리시면 됩니다.



기체 종류를 선택합니다. 당연히 멀티로터 이지요...



로터 타입을 선택합니다. 쿼드(4개)콤터에 X 자형으로 선택해 줍니다.



변속기 종류는 당연히 [OneShot 125] 를 선택합니다.

이떄 변속기가 원샷지원 펌웨어로 업데이트 되어 있어야 위 화면처럼 보입니다.



현재까지 설정한 서머리(요약) 입니다.

우측의 [CONNECTION DIAGRAM] 아이콘을 선택할 경우 FC와 수신기의 결선도를 아래와 같이 보여 줍니다.



위 결선도는 1탄 조립편을 참고하시면 되겠습니다.

물론 제 경우엔 그라프너/성지 수신기를 사용했습니다만 다른 송수신기를 사용할 경우 해당 제품의 설명서를 참고하셔야 합니다.


센서 켈리브레이션 입니다. [Calculate] 버튼을 눌러주면 됩니다.



정렬이 완료 되었네요~~



변속기 관련 설정 입니다. 전원배터리는 연결되지 않은 상태여야 합니다.

가운데 3가지 항목을 읽어보고 체크하면 Start 버튼이 활성화 됩니다.



[Start] 버튼을 누른 후 배터리를 연결하면 삐~ 소리와 함께 우측의 연결상태 이미지가 활성화 됩니다.



다음은 모터 회전방향을 확인하는 부분 입니다.

당연히 프로펠러는 분리가 되어 있어야 겠죠?... 종이나 포스트 잇 등을 붙여두면 구분하기가 쉬워 집니다.



배터리를 연결한 상태에서 하단의 [Start] 버튼을 누르고 슬라이드 스위치를 오른쪽으로 이동하면 모터가 회전을 하게 됩니다.

4개의 모터에 대해 모두 테스트 하시고.. 방향이 틀릴경우에는 납땜을 새로하는 것이 아니라.. 앞서 이야기 한 변속기 설정에서 해당 변속기에 리버스를 걸어주시면 간단하게 해결 됩니다.


다시한번 모터와 변속기 결선에 대해 정리하면...

1. 모터의 회전방향은 캡(스피너)의 잡금방향을 보고 결정한다. (회전방향과 반대로 잠김)

2. 모터와 변속기의 결선은 1:1로(꼬임없이) 연결(납땜) 한다.

3. 모터 회전방향이 반대일 경우 ESC(변속기)설정의 모터 다이렉션에 리버스를 걸어준다.

입니다.



기체 튜닝 설정 입니다.

이 부분은 저도 뭐라고 설명을 드릴수가 없네요 ㅎㅎ

입문자는 그냥 가장 일반적인 값으로 하시면 됩니다.



본인의 기체가 목록에 있다면 해당 기체를 선택하시고, 아니면 가장 비슷한 제원의 기체를 선택...

그것도 잘 모르시면 저처럼 [Generic Quad X] 를 선택하시면 됩니다.



지금까지 설정한 내용을 [Save]버튼을 눌러서 저장합니다.


다음은 송신기 설정 입니다.



위자드를 실행하면 아밍 설정을 해제 한다고 하오는데 OK 누르고 넘어갑니다.



송신기 타입 설정이 나오는데 여기서는 비행기(Acro)를 선택합니다.

제 경우 MZ-24 에서도 비행기로 설정을 했습니다만... 송신기에서는 해도 사용하는데 큰 문제는 없습니다.

보통 송신기에서 비행기냐 헬기냐의 가장 큰 차이는 가변피치이냐의 차이가 가장 큽니다. (스와시 문제는 논외로 하고...) 뭐 어째든...



송신기 모드를 선택합니다.

드론은 모드2 로 하시는 분들이 많으시던데... 저는 헬기를 모드1로 해서.. 그냥 모드1로 하겠습니다.



각 스틱에 대해서 인식을 시켜주는 화면 입니다.

화면에 표시되는 스틱을 움직여 주면 인식이 되서 정상동작 한다고 판단하는 화면 입니다.

스로틀, 에일러론, 엘리베이터, 러더 4개의 방향스틱 이외에 토글스위치 등은 송신기에서 미리 채널 할당을 해 두어야 합니다.



모든 스위치의 중립상태를 인식시켜 줍니다.

모든 스틱을 뉴트럴로 이동한 후 [Next]를 누릅니다.



각 스틱의 최소~최대값을 인식시켜 줍니다. 각 스틱을 끝까지 움직여 주면 됩니다.



송신기 스틱의 움직임과 화면의 움직임이 반대일 경우 상단의 항목에 체크를 해서 리버스를 걸어주면 됩니다.

이 부분은 송신기에서 리버스를 걸어도 되고... 편한쪽으로 하시면 될 것 같습니다.



마지막으로 설정에 문제가 없는지 다시한번 각 스틱을 조작해 봅니다.



아밍 설정 입니다. 드론에서 아밍이란... 일종의 시동, 잠금해제 등으로 생각하시면 됩니다.

헬기에서는 보통 송신기에서 토글 스위치에 스로틀 홀드를 설정해서 사용하는데.. 드론에서는 FC 에 그 기능이 있다고 생각하시면 됩니다.

기본적으로 Yaw(러더 스틱)를 오른쪽으로 3초이상 조작하면 바로 이륙할 수 있는 상태 입니다.

타임아웃 10초는 랜딩 후 10초 동안 조작이 없으면 시동이 꺼진하고 생각하시면 됩니다.

바꿔볼까도 생각을 했는데... 뭐 러더스틱(Yaw)을 가장 많이 사용하더군요..



모터 타이밍 설정 입니다.

해당 모터를 체크하고 [Test output] 에 체크하면 프로펠러 제거하라는 메세지가 나옵니다. [Yes]를 누르고 슬라이더를 움직이면 모터가 회전합니다.



모터가 움직이기 시작하는 시점에서 슬라이더를 멈추고 [Test output] 체크를 해제해서 모터를 멈춘후 저장[Save] 하시면 됩니다.



좌측의 애티튜드 버튼을 클릭하면 CC3D 장착 각도를 설정하는 화면이 나옵니다.

제 경우엔 수평 및 방향을 밪춰서 장착을 해서 수정할 항목이 없습니다만... 회전을 했거나 세워서 장착 했다면 해 당항목에 변경된 각도를 입력하면 됩니다.



왼쪽의 [Input] 메뉴를 선택하고, [RC Input] 탭에서 각 채널 조작이 정상적으로 되는지 다시한번 확인 합니다.



좌측 하단의 [Flight data] 탭을 선택한 후 기체를 움직여 보면 좌측 하단에 보이는 기체가 따라 움직이게 됩니다.

방향등이 정확한지 다시 확인합니다.


자 기본적인 세팅이 완료 되었습니다.~~~~

즐거운 플라잉 되시길~~


다음 포스팅에서는 모터 떨림? 증상과 시험비행에 대해 올리도록 하겠습니다. ㅎㅎ







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  1. storm083 2016.03.06 21:15 신고  댓글주소  수정/삭제  댓글쓰기

    안녕하세요..글 아주 유용하게 봤습니다.. 초면에 이런 글 올리는게 실례라는거 알지만...무릅쓰고 글 올립니다...^^;;
    다름이 아니라 궁금한게 있어서 여쭤봅니다...
    스틱으로 아밍설정 어떡게 하는지 궁금한데 알려주실수 있는지요??

    • Favicon of http://junghwan.net 뿅이아빠 2016.03.10 09:34 신고  댓글주소  수정/삭제

      안녕하세요? 제 블로그를 방문해 주셔서 감사합니다. *^^*
      위 글중에 아밍 설정을 하는 부분이 나와있습니다만..
      설명이 좀 부족했나 보군요... 다시한번 말씀 드리자면...

      1. Arming 설정
      - 오픈파일럿 -> 최즉 Input 메뉴 -> 상단 Arming Setting
      - 아밍키 설정과 시동이 해제되는 시간 설정 두가지가 있습니다.
      - 키 설정은 디폴트가 Yaw Right 입니다.
      - 타임아웃은 디폴트가 잘 생각이 안나는데 전 10초를 사용합니다.

      2. 시동 (Arming)
      - 송신기 전원 On -> 드론 전원 On
      * 위 설정에서 "Yaw Right" 로 설정을 해죠?
      아시겠지만...
      "Yaw"는 모드1 송신기 기준 왼쪽 스틱의 좌우(러더, 테일) 입니다.
      이 러더스틱을 오른쪽으로 움직인 상태로 있으면 시동이 걸립니다.

      전 송신기를 모드1 로 사용하기 때문에 다를 수도 있습니다.
      드론으로 RC를 접하시는 분들은 모드2로 시작하시는 분들도 계셔서..

      혹시 더 궁금하신게 있으시면 다시 댓글 남겨주세요~~